ayanami

纯 C++、不依赖 ROS 的单机器人导航框架：单体 FSM 编排 + planner / smoother / controller / recovery 四组件，抽象地图 + 依赖地图的 模块分层，dlopen 插件机制。

完整文档见 docs/README.md（架构、FSM、配置、模块开发、 测试与排障）。