Task04 Syrma Timur ITMO

[timursyrma]

Ответы

1. (k, b) и (-k, -b) геометрически одна прямая, но два минимума. Ceres попадает в один из них. Фикс постфактум, т.е. проверить знак и при необходимости умножить на -1. Правильнее: зафиксировать знак в самой задаче, например k >= 0.

2. Round-trip тест: Calibration => params => Calibration, проверить что поля совпадают. Если BA идемпотентна, второй вызов подряд ничего не меняет, тогда оптимизатор уже будет в минимуме

3. saharov32 все 32 кадра. herzjesu25 не проверял

4. Нет. unproject делит на dist от уже искажённых координат, это приближение. Round-trip не точный даже в теории.

5. f в пикселях зависит от физического размера пикселя. Уменьшаем картинку в 2 раза — пиксель вдвое крупнее, f делится на downscale.

6. Да. Сдвиг всех точек и камер на константу не меняет X - translation в функторе, Loss не изменится

7. Заморозить extrinsics первых двух камер. Все остальное строится относительно них

8. Круто будет добавить скрипт для рендера PLY в картинку без MeshLab. И по хорошему тест должен сам создавать data/debug/test_sfm_ba/ :)

Github Actions CI

[==========] Running 5 tests from 1 test suite.
[----------] Global test environment set-up.
[----------] 5 tests from CeresSolver
[ RUN      ] CeresSolver.HelloWorld1
iter      cost      cost_change  |gradient|   |step|    tr_ratio  tr_radius  ls_iter  iter_time  total_time
   0  1.250000e+01    0.00e+00    5.00e+00   0.00e+00   0.00e+00  1.00e+04        0    5.29e-05    3.34e-04
   1  1.249750e-07    1.25e+01    5.00e-04   0.00e+00   1.00e+00  3.00e+04        1    4.29e-05    4.02e-04
   2  1.388518e-16    1.25e-07    1.67e-08   5.00e-04   1.00e+00  9.00e+04        1    1.91e-06    4.07e-04
Ceres Solver Report: Iterations: 3, Initial cost: 1.250000e+01, Final cost: 1.388518e-16, Termination: CONVERGENCE
x:     5 -> 10
f(x):  5 -> 1.66644e-08
f'(x): -1 -> -1
[       OK ] CeresSolver.HelloWorld1 (1 ms)
[ RUN      ] CeresSolver.HelloWorld2
[       OK ] CeresSolver.HelloWorld2 (0 ms)
[ RUN      ] CeresSolver.FitLineNoise
[       OK ] CeresSolver.FitLineNoise (0 ms)
[ RUN      ] CeresSolver.FitLineNoiseAndOutliers
[       OK ] CeresSolver.FitLineNoiseAndOutliers (0 ms)
[ RUN      ] CeresSolver.FitLineNoiseAndOutliersWithHuberLoss
[       OK ] CeresSolver.FitLineNoiseAndOutliersWithHuberLoss (0 ms)
[----------] 5 tests from CeresSolver (1 ms total)
[----------] Global test environment tear-down

[==========] 5 tests from 1 test suite ran. (1 ms total)

[  PASSED  ] 5 tests.

[       OK ] SFM.ReconstructNViews (188476 ms)

[----------] 1 test from SFM (188476 ms total)
[----------] Global test environment tear-down

[==========] 1 test from 1 test suite ran. (188476 ms total)

[  PASSED  ] 1 test.

[simiyutin]

нет ответов на вопросы

[simiyutin]

задача зачтена, 8/10 баллов